密教自从形成后,经历了「杂部密教」、「正纯密教」和「左道密教」三个阶段。「杂部密教」又称「初期杂密」,是密教发展的第一个阶段;「正纯密教」又称「中期正纯密」、「右道密教」,是密教发展的第二个阶段;「左道密教」则是密宗发展的最后阶段。
“杂部密教”修无相瑜伽,即妄以明空性之理,常我的色彩尚不浓厚。常聚佛、菩萨、神、鬼于一堂,尚未有胎藏界等的严密组织。虽然也结坛场、重设供、诵咒、结印契,重于事相,但尚未及作观想。
“正纯密教”以《大日经》为主,以该经住心品中的“菩提心为因,大悲为根本,方便为究竟”三句为根本。又讲十缘生,颇类似于般若经的性空之说,但在“菩提心”的心中,已带有常我的色彩。以大悲为根本,以随机的方便而度众生,表现了大乘佛教的特色。以方便为究竟而融摄世俗,故以作在家相(天人相)的大日如来为其中心,以金刚手等为其护翼,出家相的释迦牟尼及二乘圣者,被置于外围,此由胎藏界及金刚界的曼荼罗(mandala密坛、修密的道场),即可看出。这在理论上说,是因为大日如来为法身佛,是化身释迦佛的本尊,本尊应居中心;在实际上,是圆融了外教的群神,且以外教的群神,均为本尊方便摄化的显现,所以印度一切的善神恶神,都为密教所摄。由降伏的意念转为崇拜的意念,乃系出自事事无碍的即事而真,所以本尊应该是在家菩萨相。这可说是大乘密教从心理上作了左道化的准备。
“左道密教”是最高的密法,此法修成,便是即身成就的“佛”,因此,密宗行者视无上瑜伽为最难修持的密法,没有数十年的苦修功夫,阿阇梨(金刚上师)也是不教的。事实上的无上瑜伽,即金刚乘法,即是“左道密教”,即是世俗化的大方便的实际行为。
金刚乘的创始人为武德雅拉(即因陀罗部底),他是俄里萨国国王。到中国西藏传播密宗的莲花生是他的儿子。他著有《二十三部程》,后被译成藏文保存于藏文大藏经中。金刚乘教义集于梵文本《成就法集》、《古鲁古那成就法》和《智慧成就》等书中。金刚乘教义主要讲:修行者仅依五禅那佛(即大日、阿魃、宝生、无量寿、不空成就)的五种智慧,即可达到“解脱之境”。如果没有五佛智慧,光持诵真言,造立曼荼罗也不能达到解脱。假如有了这五智(大圆满智、平等性智、妙观察智、成就所智、法界体性智),虽食肉、事女色也能达到“菩提”。而这五种智慧必须由金刚上师直接指导才能获得。以“五智”去悟自身及其他一切悉为“空性”而达“即身成佛”的“解脱之境”是金刚乘教义的要旨。金刚乘吸取印度教的一些仪式和群神,还创造出一些类似的神灵;咒语的威力无限膨胀;色情的因素很浓厚;创造了大量的女神同具体的“佛、菩萨”联系在一起(如白伞盖同湿婆联系在一起),世界的两极对立在“乐空不二”的男女双身修法里得到解释,密宗修行者依照这种解释,利用奉献的女性(称作手印Shakti、佛母、智慧或空行母)去修法。
金刚乘密教经俄理萨而传播到本贾鲁(今孟加拉)地方。公元8世纪中叶,波罗王朝在此地兴起,金刚乘得到王朝的庇护和大力支持,更为兴旺发达。