「乐空双运」即双身修法的教义。「乐空双运」是密宗无上瑜伽密的特别修习法。它的理论根据也是《大日经》和《金刚顶经》。

佛教显宗本以淫欲为障道法，严格加以禁止，讲“净”，排斥“染”，而密宗最上乘无上瑜伽密则以此为修道法，给“染”以调伏的观念。密宗讲：“奇哉自性净，随染欲自然，离欲清净故，以染而调伏（《金刚顶经》）。”这句话在金刚乘密教中很重要，它给性力以神秘色彩“调伏”的概念，使其成为达到“自性净”的一种手段。如佛教有“欲钩”之语，意即菩萨以爱欲牵人遂济度之。经云：“先以欲钩牵，后令入佛智（《维摩经》）。”所以，密宗无上乘是“以欲制欲”的修道法。因此，女性在密宗金刚乘中是作为供养物而出现的。在密典中说到大日如来人各种供养三昧时说什么“均有大天女从自心出”（《金刚顶瑜伽中略出念诵经》卷二）。《大藏经》中所谓“爱供养”也就是“奉献女性”之意，《大日经》直言不讳地宣称：“随诸众生种种性欲，令得欢喜。”所谓以淫欲为除障修道之法，实际上是密宗行者思维中的“欲界天人生活”的秘密化。

密宗的大日如来既现天人相（在家相），因此受大日如来之教令现愤怒身以降伏“恶魔”的诸尊明王也就依理而现在家相。天人天后、天女陪伴，明王也就相应由明妃（佛母、空行母）陪伴。据密宗解释，“明是大慧光明义”，“妃是三昧义，所谓大悲藏三昧也”（《大日经疏》卷九）。从而也就构成了密宗无上乘的一套理论和修习法。密宗讲“以方便（悲）为父，以般若（慧）为母”，并以明王、明妃拥抱相交作为“悲智和合”的表征。密宗行者依所谓欲界天人欲事而行，照“欲天五淫”之样板如法炮制出密宗双身修法之四部（事部、行部、瑜伽部、无上瑜伽部）。密宗各部部主均有称作“部母”、“明妃”的“女尊”为配偶。如“佛部无能胜菩萨以为明妃，莲花部多罗菩萨以为明妃，金刚部金刚孙那利菩萨以为明妃”（《陀罗尼门诸部要目》）。密宗行者遂以金刚上师为父，以上师修法之女性伴偶为佛母，而以“男女双身大乐”为修法成道“获得悉地”之手段。因此，这种双身修法又被称作“女道”。随着双身修法的出现，再加这种修法又是由师徒秘密单传，不能公开宣讲，因此，又创造出一系列象征性的秘密术语，在此就不一一叙述了。

任何一种宗教现象都有它产生的思想根源和社会根源。密宗金刚乘源自印度，它的双身修法和“大乐”思想，来自印度教的性力派。性力派是印度教湿婆派的分支。该派认为破坏与温和都是女神的属性。宇宙万物均由女神性力而生。因此，把性欲的放荡视为对女神的大敬，以性行为为侍奉、崇拜女神的仪式之一。这种宗教原本被佛教视为邪门外道，但后期密宗则吸收了这些内容，再配以佛教义理而形成无上瑜伽密的所谓“乐空双运”的双身修法。性力派女神崇拜的经典称作“怛特罗”，该派认为是湿婆和其妻的“对话”（形成于公元7世纪），所以密宗经典也以“怛特罗”为名。