瑜伽（yoga）在梵语中，是由马和车轭结合之义的语根「yuj」而来的，译意为「相应」。
密教又称瑜伽教。瑜伽最早用于《梨俱吠陀》中，后来沿用到《奥义书》时代，它的含义是，依于调息等的观行法，观梵我一致之理，以合梵而与梵相结合。到了佛教中，就采用此法，依于奢摩他（止）和毗钵舍那（观）之观行，成了与正理合一相应的情态，便称为瑜伽。瑜伽是以止观为其主题的。佛教采用瑜伽，始自释迦牟尼，但是释迦不以瑜伽为达到解脱的最高方法，须要配合戒和慧，定（止观）才受到释迦鼓励。
释迦特重于八正道，八正道的首要是正见，八正道的范围是戒、定、慧三学。所以释迦不是修定主义的瑜伽行者。瑜伽行虽受佛的利用，但佛却不以此为彻底的方法。但到了中期密教的瑜伽法，却受到瑜伽外道波昙耆梨（Patanjali，五世纪数论派人）所著《瑜伽经》的影响，以为瑜伽即可达成世出世间的一切目的，凭内证修验，即可“成佛”。
佛教提出不杀生的教义后，婆罗门教以及后来的印度教借鉴了佛教的做法，以宗教法规的形式禁教众食牛肉。